전체 글 썸네일형 리스트형 자동제어(4) feedback control, error signal analysis, sensitivity preview : Extending the ideas of modeling to include - control system characteristics - Sensitivity to model uncertainties : 모델이 불확실성이 있을 때 얼마나 민감한가(내부의 문제) - Steady state error : 응답의 두 가지 특성 중 하나(성능) - Transient response characteristics to text signals : 응답의 두 가지 특성 중 하나 - Disturbance rejection : 외란(외부의 문제) feedback control 세 개의 입력이 출력에 어떻게 영향을 주는가. 센서를 이용하여 출력값을 측정한다. 측정 부분과 내가 원하는 부분을 비교, 제어기.. 더보기 자동제어(3-3) state-space equation 모델 1. ordinary differential equation -> Laplace transform -> transform function 2. signal flow [전달함수를 좀 더 쉽게 구하기 위해서] 3. 상태 방정식 State space equation 수학에서 space란, 집합으로 생각하면 된다. 즉, '상태'라는 집합을 정의해서 거기다가 equation을 해석한다. 전달함수 형태의 미분 방정식 -> 시간 영역에서 풀어보자. 움직이는 물체를 다룬다. -> 움직이는 물체는 미분 방정식으로 표현된다. -> 시간 영역이 다루기 어렵기에 라플라스 변환(주파수 영역)으로 풀곤 했다. -> 컴퓨터 연산은 시간 영역에서 가능. ** 비선형은 라플라스 변환이 불가능. -> time domain이 용이할.. 더보기 자동제어(3-2) block diagram, Gain formula(Mason's rule) Block diagram models ** system : comference의 결합, 입출력이 여러 개일 수 있다. Y1은 n개의 R(s)에 모두 영향을 받아서 출력된다. 이 전체를 [Y=GR]로 표현하게 되면 하나의 전달함수가 되고, G(s)는 하나의 matrix가 된다. Block diagram Transformations 6번을 주목하자. 아래 그림은 Negative feedback control system 증명이다. 분모 : 1 (부호는 original과 반대로) 두 블럭을 곱한값 분자 : path에 있는 블럭 예제 다음 예제는 아래와 같은 순서로 풀면 된다. (1) moving a pickoff point behind a block (G2 -> G3으로 위치 조정) (2) combining .. 더보기 자동제어(3) 전달함수 simulation(매트랩) 상태공간 모델 : 벡터를 이용하여 시스템을 표현할 수 있다. 사용하는 이유 : 고차 미분 방정식을 n개의 1차 미분 방정식으로 바꿀 수 있다. **전달함수는 [매트랩]의 [tf] function을 이용하면 쉽게 찾을 수 있다. 전달함수 시뮬레이션 (매트랩) sys = tf(1,[1 9 9]) step(sys) 1. 매트랩에서 시스템의 전달함수는 다음 명령어로 표현할 수 있다. -> 분자는 1, 분모(9s*s + 9s +9)는 계수만 작성한 후, tf괄호를 씌우면 된다. 그 아래의 명령어는 system의 응답을 보기 위한 명령어다. damping 값이 크므로 overdamping이라는 결과값을 얻을 수 있다. 9s의 계수를 줄여 나가면, 값에 따라 다른 응답 특성을 확인할 수 있다. 너무 빽빽한 응답특성이.. 더보기 자동제어(2) mechanical systems, Linearization, laplace transform System/ Control/ Design 1. System a combination of components acting together to perform a certain objective 입력과 출력 간의 인과관계를 표현한 것 (제어 시스템에서, component = state = 상태로 보면 된다.) 2. Control Applying inputs to the system to correct or limit deviation of the output values from desired values 3. Design the process of finding a system that accomplishes a given task 시스템을 만들어가는 일련의 과정 Trial and error Diffe.. 더보기 자동제어(1) open loop, closed loop, feedback, future evolution A control system an interconnection of components forming a system configuration that will provide a desired system response. 내가 원하는 출력을 얻게끔 입력을 조절하는 것 component 혹은 process가 control될 것이다. control의 주목적 : Stability, Performance input, output input은 a desired response, output은 the actual response이다. floor는 엘리베이터의 층을 생각하면 된다. 한 번에 해당하는 층으로 갈 수 없으므로, 서서히 도달하는 그림이 나타난다. 또한 미분방정식으로 표현됨(dynamics)가 크게 두 .. 더보기 안철수 국회의원 초청특강 내용(경북대, 22년 가을) 초격차 기술의 필요성 1부 : 4차산업혁명 시대 20세기와 다른 흐름으로, 21세기에는 각 분야의 전문가들이 대통령보다 더 권위를 가진다. 첫째, 분야별 융합 연구가 활발히 이루어져야 한다. 코로나 백신 개발과정을 예시로 들겠다. mRNA는 만들면 깨지고, 만들면 깨지는 특징이 있다. 바이오 쪽 사람들이 포기할 때쯤, 나노테크놀로지(반도체) 사람들이 리피드나노파티클을 연구하였다. 리피드나노파티클(LNP)은 초미세입자를 지방질로 만들어서 사용한다. 이 나노쪽 사람들이 잘 깨지는 mRNA에 리피드나노파티클을 합쳐 백신을 개발하였다. 이것이 mRNA 백신이다. 둘째, 정부와 정치권에서 기술에 대한 흐름을 이해하고, 관련 법을 미리 준비 및 대처해야 한다. 참고로 미국은 백신 규제 법률이나 걸림돌을 미리 없애고.. 더보기 (0) 리눅스 IP 주소 확인 방법 리눅스에서 IP주소를 확인하는 방법은 다음과 같다. 1. Ctrl + Alt + tap을 순서대로 눌러 터미널창에 접속한다. 2. 아래와 같은 명령어를 입력한다. ifconfig 3. 만약, 명령어 'ifconfig'를 찾을 수 없다는 글이 뜨면 아래와 같은 명령어를 입력한 후, 다시 ifconfig를 시도한다. sudo apt install net-tools 'ifconfig' 명령어를 실행할 수 있는 net-tools를 설치한 것이다. 이후 ifconfig를 입력하면 eno1과 lo, 2개의 문단이 나타난다. eno1의 2번째줄의 192.168.0.2가 네트워크 인터페이스에 할당된 IP주소다. 더보기 이전 1 ··· 13 14 15 16 17 다음
