LAB/Kinematics 썸네일형 리스트형 Kinematics(3) - 개별 휠의 kinematic constraints(제약) kinematic constraints of individual wheels 앞서 Kinematics(2)에서 설명한 approach to kinematic modeling(운동학적 모델링 접근법)은 간단한 경우, [구성요소 휠 속도가 주어진 로봇]의 움직임에 대한 정보를 제공할 수 있다. 그러나 우리는 각 로봇 chassis 설계에 대해 가능한 모션 공간을 결정하고자 한다. -> 즉 [각 바퀴에 의해 부과되는, robot motion에 대한 제약]을 공식적으로 설명할 것이다. -> 다양한 휠 형식이 있고, 그에 대한 제약 조건들이 있다. 이를 설명한 후 [이러한 제약 조건이 주어진 로봇의 특성], [작업 공간을 분석하기 위한 도구]를 공부하자. (0) 개별 휠의 움직임에 대한 제약 [로봇 전체의 움직임.. 더보기 Kinematics(2) - Mobile Robot Kinematics introduction 로봇의 움직임은 크게 kinematic level과 dynamic level로 구분된다. 움직이는 Mobile Robot의 Position과 Motion을 추정할 때 Kinematics를 사용한다. -> Kinematics는 로봇의 행동을 기계적으로 서술하고, 로봇의 설계와 조종하는 법을 결정한다. -> Kinematics는 기계 시스템이 어떻게 작동하는지에 대한 가장 기본적인 연구이다. mobile robotics에서 우리는 [작업에 적합한 모바일 로봇을 설계하고] [모바일 로봇 하드웨어에 대한 제어 소프트웨어를 만드는 방법을 이해하기 위해] 로봇의 기계적 행동을 이해할 필요가 있다. * 특히 Wheel은 로봇의 motion에 큰 영향을 끼친다. -> mobile robot의 위.. 더보기 Kinematics(1) - Kinematics Equations Introduction Kinematics는 물체의 움직임을 다루는 역학의 하위 분야이다. Industrial, Mobile robot kinematics 둘 다 정방향 및 역방향 운동학에 관심이 있다. 그러나 모바일 로봇의 경우, encoder values가 고유한 robot poses에 매핑되지 않는다. -> 모바일 로봇은 환경에 대해 제한 없이 이동할 수 있다. 로봇의 위치를 직접적으로 측정할 수 있는 방법은 없다. instantaneous way는 없다. 위치는 선택한 경로에 의존하여, 시간이 지남에 따라 통합되어야 한다. 위치(동작) 추정치가 부정확해질 수 있다. -> 모바일 로봇의 모션을 이해하기 위해선 로봇의 mobility에 배치된 wheel 제약 조건부터 이해해야 한다. Variable .. 더보기 이전 1 다음
