LAB 썸네일형 리스트형 자동제어(3-3) state-space equation 모델 1. ordinary differential equation -> Laplace transform -> transform function 2. signal flow [전달함수를 좀 더 쉽게 구하기 위해서] 3. 상태 방정식 State space equation 수학에서 space란, 집합으로 생각하면 된다. 즉, '상태'라는 집합을 정의해서 거기다가 equation을 해석한다. 전달함수 형태의 미분 방정식 -> 시간 영역에서 풀어보자. 움직이는 물체를 다룬다. -> 움직이는 물체는 미분 방정식으로 표현된다. -> 시간 영역이 다루기 어렵기에 라플라스 변환(주파수 영역)으로 풀곤 했다. -> 컴퓨터 연산은 시간 영역에서 가능. ** 비선형은 라플라스 변환이 불가능. -> time domain이 용이할.. 더보기 자동제어(3-2) block diagram, Gain formula(Mason's rule) Block diagram models ** system : comference의 결합, 입출력이 여러 개일 수 있다. Y1은 n개의 R(s)에 모두 영향을 받아서 출력된다. 이 전체를 [Y=GR]로 표현하게 되면 하나의 전달함수가 되고, G(s)는 하나의 matrix가 된다. Block diagram Transformations 6번을 주목하자. 아래 그림은 Negative feedback control system 증명이다. 분모 : 1 (부호는 original과 반대로) 두 블럭을 곱한값 분자 : path에 있는 블럭 예제 다음 예제는 아래와 같은 순서로 풀면 된다. (1) moving a pickoff point behind a block (G2 -> G3으로 위치 조정) (2) combining .. 더보기 자동제어(3) 전달함수 simulation(매트랩) 상태공간 모델 : 벡터를 이용하여 시스템을 표현할 수 있다. 사용하는 이유 : 고차 미분 방정식을 n개의 1차 미분 방정식으로 바꿀 수 있다. **전달함수는 [매트랩]의 [tf] function을 이용하면 쉽게 찾을 수 있다. 전달함수 시뮬레이션 (매트랩) sys = tf(1,[1 9 9]) step(sys) 1. 매트랩에서 시스템의 전달함수는 다음 명령어로 표현할 수 있다. -> 분자는 1, 분모(9s*s + 9s +9)는 계수만 작성한 후, tf괄호를 씌우면 된다. 그 아래의 명령어는 system의 응답을 보기 위한 명령어다. damping 값이 크므로 overdamping이라는 결과값을 얻을 수 있다. 9s의 계수를 줄여 나가면, 값에 따라 다른 응답 특성을 확인할 수 있다. 너무 빽빽한 응답특성이.. 더보기 자동제어(2) mechanical systems, Linearization, laplace transform System/ Control/ Design 1. System a combination of components acting together to perform a certain objective 입력과 출력 간의 인과관계를 표현한 것 (제어 시스템에서, component = state = 상태로 보면 된다.) 2. Control Applying inputs to the system to correct or limit deviation of the output values from desired values 3. Design the process of finding a system that accomplishes a given task 시스템을 만들어가는 일련의 과정 Trial and error Diffe.. 더보기 자동제어(1) open loop, closed loop, feedback, future evolution A control system an interconnection of components forming a system configuration that will provide a desired system response. 내가 원하는 출력을 얻게끔 입력을 조절하는 것 component 혹은 process가 control될 것이다. control의 주목적 : Stability, Performance input, output input은 a desired response, output은 the actual response이다. floor는 엘리베이터의 층을 생각하면 된다. 한 번에 해당하는 층으로 갈 수 없으므로, 서서히 도달하는 그림이 나타난다. 또한 미분방정식으로 표현됨(dynamics)가 크게 두 .. 더보기 ROS(2-1) wall_following_robot 실행하기 wall_following_robot 실행하기 전에.. ** ROS 기본 단축키들 1) Ctrl + Alt + t 입력 = cmd 창이 생성됨 2) 복사 붙여넣기 할 때엔 Ctrl + v가 아니라, Ctrl + shift + V를 눌러야 함 3) 터틀봇 실행 시 매번 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger 입력하기 귀찮은 사람들 : $ gedit ~/.bashrc .bashrc 파일이 오픈되면 맨 아랫줄에 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger'입력해두자. 앞으로는 ros 명령어를 실행시키기 전에 새 창 띄워서 $ gedit ~/.bashrc 만 입력하면 됨 (새 창 띄울 때마다 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger 를 입력할 필요 없음) ** .. 더보기 ROS(1) ROS 명령어 정리 1. ROS 쉘 명령어 roscd : ros + cd(changes directory) = ROS 패키지 or 스택의 디렉토리 변경 rospd : ros + pushd = ROS 디렉토리 인덱스에 디렉토리 추가 rosd : ros + directory = ROS 디렉토리 인덱스 확인 rosls : ros + lists files = ROS 패키지의 파일 리스트를 확인 rosed : ros + editor = ROS 패키지의 파일을 편집 roscp : ros + copies files = ROS 패키지의 파일을 복사 (+) Ctrl + Alt + T 를 누르면 새 터미널 창이 생성된다. (+) cd .. 명령어를 입력하면 바로 전 디렉토리로 이동한다. (+) cd 명령어를 입력하면 모든 디렉토리의 초깃값으.. 더보기 이전 1 ··· 3 4 5 6 다음
