ROS(1) ROS 명령어 정리

 

 

 

1. ROS 쉘 명령어

 

 

roscd : ros + cd(changes directory) = ROS 패키지 or 스택의 디렉토리 변경

rospd : ros + pushd = ROS 디렉토리 인덱스에 디렉토리 추가

rosd : ros + directory = ROS 디렉토리 인덱스 확인

rosls : ros + lists files = ROS 패키지의 파일 리스트를 확인

rosed : ros + editor = ROS 패키지의 파일을 편집

roscp : ros + copies files = ROS 패키지의 파일을 복사

 

 

(+) Ctrl + Alt + T 를 누르면 새 터미널 창이 생성된다.

(+) cd .. 명령어를 입력하면 바로 전 디렉토리로 이동한다. 

(+) cd 명령어를 입력하면 모든 디렉토리의 초깃값으로 이동한다. 

(+) Comman 'vim' not found일 경우, 추천하는 명령어 중 하나를 입력하면 vim이 설치된다. 

 

 

(+) vim 설치 후 rosed turtlesim package.xml 명령어를 입력하면 xml 파일이 터미널 창에서 열린다. 

 

 

 

2. ROS 실행 명령어

 

 

roscore : ros + core = master(ROS 네임 서비스) + rosout(stdout/stderr) + parameter server(매개변수 관리)

rosrun : ros + run = 패키지의 노드를 실행 

roslaunch : ros + launch = 패키지의 노드를 복수 개 실행

rosclean : ros + clean = ros 파일을 체크하거나 삭제

 

 

 

 

3. ROS 정보 명령어

 

 

rostopic : ros + topic = ROS 토픽 정보를 확인

rosservice : ros + service = ROS 서비스 정보를 확인

rosnode : ros + node = ROS 노드 정보를 얻음

rosparam : ros + param = ROS 파라미터 정보를 확인, 수정도 가능

rosmsg : ros + msg = ROS 메세지 선언 정보를 확인

rossrv : ros + srv = ROS 서비스 선언 정보를 확인

rosversion : ros + version = ROS 패키지 및 베포 릴리즈 버전의 정보를 확인

rosbag : ros + bag = ROS 메세지를 기록, 재생하는 명령어

 

 

 

4. ROS 캐킨 명령어

 

 

catkin_create_pkg = 캐킨 빌드 시스템에 의한 패키지 자동 생성

catkin_eclipse = 캐킨 빌드 시스템에 의해 생성되 패키지를 이클립스에서 사용할 수 있도록 변경

catkin_find = 캐킨 검색

catkin_generate_changelog = 캐킨 변경로그 생성

catkin_init_workspace = 캐킨 빌드 시스템의 작업폴더 초기화

catkin_make = 캐킨 빌드 시스템을 기바능로 한 빌드 명령어

 

 

 

5. ROS 패키지 명령어

 

 

rosmake : ros + make = ROS package를 빌드한다.

rosinstall : ros + install = ROS 추가 패키지 설치 명령어

roslocate : ros + locate = ROS 패키지 정보 관련 명령어

roscreate-pkg = ROS 패키지를 자동 생성

rosdep : ros + endencies = 의존성 파일 설치 명령어

rospack : ros + package = ROS 패키지와 관련된 정보를 알아보는 명령