ROS(2-1) wall_following_robot 실행하기

 

 

wall_following_robot 실행하기 전에.. 

 

** ROS 기본 단축키들

 

 

1) Ctrl + Alt + t 입력 = cmd 창이 생성됨

2) 복사 붙여넣기 할 때엔 Ctrl + v가 아니라, Ctrl + shift + V를 눌러야 함

3) 터틀봇 실행 시 매번 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger 입력하기 귀찮은 사람들

    : $ gedit ~/.bashrc

      .bashrc 파일이 오픈되면 맨 아랫줄에 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger'입력해두자.

      앞으로는 ros 명령어를 실행시키기 전에 새 창 띄워서 $ gedit ~/.bashrc 만 입력하면 됨

      (새 창 띄울 때마다 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger 를 입력할 필요 없음)

 

3) 처럼 .bashrc 파일에 124번 line을 입력해둔 경우, 왼쪽 창을 보면 gedit ~/.bashrc 실행 후 다른 창들 편하게 이용 가능

 

 

 

** Wall_following_robot 실행

** 새 창을 띄워야 할 경우 매번 언급함.

 

 

1. Ctrl + Alt + t 입력 -> 새로 생성된 첫 번째 창에 

$ git clone https://github.com/Octanas/Reactive-Wall-Following-Robot

 

깃허브에서 파일들을 내려받는다. 

 

 

2. 폴더를 이동시킨다. 

 

-  첫번째 줄을 입력하면 Home -> catkin_ws 폴더 안에 Reactive-Wall-Following_Robot이라는 폴더가 설치될 것이다.

   Home -> catkin_ws -> Reactive-Wall-Following_Robot -> catkin_ws -> src 안에 있는 wall_following_robot

  폴더를 잘라내어, Home -> catkin_ws -> src 폴더 안으로 붙여넣는다.

- 그 다음 Home -> catkin_ws 안에 들어 있는 build, develop 폴더 2개를 삭제한다.

 

 

3. 1번 창에 그대로 입력

$ cd
$ cd catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

 

- 1~3번째 줄을 창 하나에 순서대로 입력하면 지워진 build, develop 폴더가 다시 catkin_ws 폴더 안에 생겨날 것이다.

- 이 명령어들은 다시 빌드해주는 명령어라고 생각하면 된다. 

 

 

4. wall_following_robot 실행시키기

$ clear
$ gedit ~/.bashrc

 

- clear : 창의 이전 명령어 전체를 삭제하는 명령어

- gedit -- 관련 명령어는 위쪽에 설명해둠.

  [터틀봇 실행 시 매번 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger 입력하기 귀찮은 사람들 참고]

 

 

5. Ctrl + Alt + t 입력 -> 새로 생성된 두 번째 창에 python 파일의 mod를 바꿔주자. 

$ cd catkin_ws/
$ ls
$ cd src/
$ ls
$ cd wall_following_robot/
$ ls
$ cd scripts/
$ ls
$ chmod u+x follow_wall.py
$ cd ..
$ cd ..
$ cd ..
$ source devel/setup.bash
$ cd ..

 

cd 를 이용하여 디렉토리 안으로 들어간다.

중간에 ls는, 해당 디렉토리 안에 어떤 디렉토리들이 들어있는지 알려주는 명령어다. 

ls를 활용하여 원하는 디렉토리까지, follow_wall.py가 나올 때까지 cd 명령어를 실행한다. 

-> ls에 follow_wall.py가 등장하면, chmod u+x follow_wall.py 명령어를 작성한다. 

(그런 다음, 5번 명령어를 실행하기 위해 cd ..를 여러 번 실행, 최상위 디렉토리로 돌아간다.)

 

 

6. 두 번째 창에 그대로 roslaunch를 실행시키자. 

$ roslaunch wall_following_robot single_uniform_letter_b_world.launch

4,5번 명령어를 실행한 캡처 화면 !

 

- gazebo가 실행됨. 
- Home -> catkin_ws -> src -> wall_following_robot -> launch 파일 들어가면 실행할 수 있는 다른 launch파일들도 존재

 

 

7. Ctrl + Alt + t 입력 -> 새로 생성된 세 번째 창에 rosrun를 실행

$ rosrun wall_following_robot follow_wall.py

 

- py 안에 있는 코드에 맞게 터틀봇이 스스로 움직임. 

  (ex- 내재된 속도, 벽과의 거리 등의 숫자에 따라 터틀봇이 움직임)

- 실행되지 않는 경우 세 번째 창에서도 5번 코드를 실행하여 mod를 바꿔준 다음 다시 rosrun -- 해보자.   

 

 

 

 

 

<실행되는 가제보 화면>

 

 

 

<rqt_graph>

 

 

 

파이썬 py파일의 알고리즘을 알고 싶다면 여기를 클릭 ..^^ 나의 첫 세미나 내용..

 

 

 

 

 

 

 

 

 

출처 및 참고하기 좋은 링크

https://github.com/Octanas/Reactive-Wall-Following-Robot 

GitHub - Octanas/Reactive-Wall-Following-Robot: Algorithm for solving the robotics wall-following problem and a setup simulated