NMPC 썸네일형 리스트형 [PINN] Physics-informed Neural Networks-based Model Predictive Control for Multi-link Manipulators 논문 리뷰 해당 논문 링크 : https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896322013118 해당 논문 코드 : https://github.com/Jonas-Nicodemus/PINNs-based-MPC 0. Abstract 물리학 기반 머신러닝 방법을 통해 다물체 동역학에 대한 비선형 모델 예측 제어(MPC) 설명한다. 즉, 복잡한 기계 시스템인 multi-link manipulator의 tracking 문제를 해결하기 위해 PINNs 기반 MPC를 사용한다. PINNs는 (부분) 미분 방정식의 근사치를 구하는데 유용하지만, 가변 제어 동작이나 가변 초기값을 처리하도록 설계되지 않았기 때문에 원래 형태의 제어 작업에는 적합하지 않다. 따라서 우리는 [1].. 더보기 이전 1 다음
