관측기설계 썸네일형 리스트형 제어 이론(10) 관측기[Observer] 1. observer 외부의 output(상태변수) 1개만 가지고, 나머지 state를 모두 추정하는 것. 상태 피드백 제어를 하기 위해선 모든 state에 대한 정보가 필요하다. 일부 state를 구할 수 없는 경우, 우리는 Estimate(추정)을 해야한다. Observer는 이를 도와준다. Observility(observer가 가능한 조건)를 만족한다면, observer를 사용할 수 있다. 2. Observility full rank 상태가 되어야 한다. 3. observer의 block diagram (1) 제일 위 블록 : 실제 시스템, 입력 u에 따른 실제 시스템의 거동 (2) 그 아래 블록 : extimate(추정)한 것, 추정된 시스템의 거동 우리가 피드백 받아야 하는 것은 추정된 시스템.. 더보기 이전 1 다음
